机械工业论文_机器人用滚子包络精密减速器的仿

文章摘要:为有效分析滚子包络精密减速器应用于工业机器人中的综合性能，设计一款以滚子包络精密减速器为核心部件的工业机器人，并提出利用多体动力学的仿真方法对其性能进行分析测试。首先，利用基于多体动力学理论的软件Recurdyn建立仿真模型，其次，根据实际情况设定运动副与接触关系，并利用该仿真模型分别测试了工业机器人在不同负载、不同运行速度下滚子包络精密减速器的传动转角误差以及机器人末端的执行误差，最后，通过试验证明了所建立仿真模型的有效性。研究结果表明，在不同负载与运行速度下，减速器与机器人执行末端均能保持较小的误差，由此说明滚子包络精密减速器应用于工业机器人的可行性。

文章关键词:

论文分类号:TH132.46;TP242

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